shabani2021 | A branch-and-prune method to solve closure equations in dual quaternions
The authors uses dual quaternions to formulate closure loop equations as a system of multiaffine equations, they then introduce a new branch-and-prune method tailored to this type of equations to solve the system which can reduce computing time up to 2 orders of magnitude compared to traditional approaches.
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Resumo
O autor resolve equações de fechamento de loops cinemáticos de uma forma mais eficiente usando quatérnios duais. Ele escreve as equações como um sistema de equações multiaffine e usa um método branch-and-prune para resolver o sistema de equações. Consegue obter resoluções duas ordens de magnitude mais rápido do que as tradicionais, para problemas específicos.