Screw Calculus
Ainda não li nada sobre. O nome me chamou atenção
Será que existe um jacobiano dual quaternionico? Feito utilizando screw calculus?
Yang, A.T., “Calculus of Screws,” Basic Questions of Design Theory, (edited by W.R. Spiller), American Elsevier Publishing Co., Inc., New York, 1974, pp. 265-281. (vi em hsia_principle_1981)