luh1980 | Resolved-acceleration control of mechanical manipulators
The work that introduces Resolved-Acceleration Control.
Eu li, é bem interessante e bom de ler. Em resumo, ele mostra de forma didática como realizar o controle de um manipulador robótico e todas as etapas de manipulação algébrica necessárias enquanto apresenta a técnica que propõe. O artigo é de 1980.