Inertia
Eu não sei se a matriz de inércia é mal compreendida ou se sou eu que não entendo direito. Claro que entendo que tem a ver com como a massa é distribuída, mas mesmo assim parece algo um tanto quanto misterioso.
A idéia aqui é tentar entender a matriz de inércia fazendo uma analogia com o que o operador \(m \, d/d\varepsilon\) faz com um vetor de velocidade linear, isto é, transforma de uma grandeza de Pure Vector para uma grandeza de Line Vector. A matriz de inércia faz o contrário, transforma uma grandeza de um vetor linha para um vetor puro.
No caso do operador da massa, podemos racionalizar dizendo que uma velocidade linear é um vetor puro, mas quando é associado a uma massa ganha uma noção de posição no espaço, se transformando num vetor linha. Como seria isso em termos da matriz de inércia.